Zelmar Michelini Guarch nació en Montevideo (Uruguay) el 20 de mayo de 1924. Cuando era niño concurría a la escuela pública y en su tiempo libre le gustaba jugar al fútbol con amigos.

A los dieciocho años comenzó a estudiar Derecho y ese mismo año ingresó a trabajar en el Banco Hipotecario del Uruguay. En ambos lugares se integró a la militancia gremial, tanto dentro del gremio bancario como en el Centro de Estudiantes de Derecho. En su adolescencia conoció a Elisa Delle Piane y luego de un tradicional noviazgo de varios años, se casaron y tuvieron diez hijos.

Por esa época también se vinculó activamente a la participación política dentro de la lista 15 del Partido Colorado, adhiriendo con entusiasmo a las ideas del Batllismo. Fue secretario de Luis Batlle Berres, quien fue presidente de Uruguay entre los años 1947 y 1951, para desarrollar su carrera política primero como diputado y presidente de bancada. En la década del 60, fundó la lista "99 – Movimiento por el gobierno del pueblo" por la que fue electo Senador. En 1967 fue designado  Ministro de Industria y Comercio pero renunció a los tres meses por discrepancias con el gobierno del entonces Presidente Gestido. Retornó a su cargo en el Senado y allí fue un fuerte crítico del autoritarismo del gobierno de Jorge Pachecho Areco.

Esa situación provocó su ruptura con el Partido Colorado en el año 1970, y en esa época impulsó, junto a otros dirigentes y grupos de izquierda, la formación del Frente Amplio. En 1971 volvió a ser electo Senador por esa nueva organización política.

Luego del golpe de Estado de Uruguay del 23 de junio 1973, Zelmar se exilió en Argentina y desde Buenos Aires continuó su tarea de denuncia de las torturas y crímenes que ocurrían y se agravaron con la instalación formal de la dictadura. En 1974 presentó ante el Tribunal Russell II, reunido en Roma, una denuncia pública de las violaciones a los derechos humanos.

El 25 de noviembre de 1975, la Embajada uruguaya en Buenos Aires informó al Ministerio de Relaciones Exteriores y Culto de Argentina que había cancelado la validez del pasaporte de los  Senadores Zelmar Michelini y Wilson Ferreira Aldunate, así como el del diputado Héctor Gutiérrez Ruiz. Esta decisión para dificultar la salida de Argentina de los tres dirigentes fue un elemento que visibiliza las responsabilidades de la dictadura uruguaya y las formas de coordinación transnacional para la persecución de sus opositores políticos.

Sobre las 4 de la madrugada del 18 de mayo de 1976 fue secuestrado de su domicilio en el Hotel Liberty de Buenos Aires por efectivos vestidos de civil y fuertemente armados, dos de sus hijos son testigos del hecho que incluyó el robo de dinero y electrodomésticos. Un par de horas antes había sido secuestrado de su domicilio el diputado Héctor Gutiérrez Ruiz, su esposa y sus cinco  hijos fueron los testigos.

Zelmar, Héctor y el matrimonio compuesto por Rosario Barredo y William Whitelaw, militantes del Movimiento de Liberación Nacional-Tupamaros fueron secuestrados en el marco de un mismo operativo del Plan Cóndor y llevados a un centro clandestino de detención y torturas (CCDyT) ubicado en la calle Bacacay próximo al CCDyT Automotores Orletti. 

Zelmar, Héctor, Rosario y William fueron encontrados asesinados y con visibles señales de tortura la noche del 21 de mayo de 1976 dentro de un automóvil rojo estacionado en la intersección de dos importantes avenidas de Buenos Aires. El día anterior era el cumpleaños número 52 de  Zelmar.

Los tres pequeños hijos de Rosario y William también fueron secuestrados, los represores intentaron apropiarse de los niños pero la presión y la búsqueda de sus familiares permitió que el 29 de mayo de 1976 los tres niños fuesen devueltos a su familia.

Con el regreso a la democracia en Uruguay, en 1985, el Parlamento rindió un homenaje a los legisladores asesinados y aprobó la creación de una Comisión investigadora sobre los crímenes. Las conclusiones y documentos recabados por esa Comisión fueron entregados a la justicia en el año 1987.

La causa judicial uruguaya, presentada en 1985, tuvo resultado recién en noviembre de 2006 cuando se procesó al ex canciller de la dictadura Juan Carlos Blanco y al dictador Juan María Bordaberry como coautores de los homicidios. El caso también fue abordado por el juicio argentino Plan Cóndor II.  En mayo de 2021 se realizó una nueva denuncia ante la Fiscalía uruguaya promovida por la hija de Rosario Barredo, la cual implica una nueva investigación judicial sobre los secuestros y homicidios de Michelini, Gutiérrez Ruiz, Barredo y Whitelaw.

En noviembre del año 2020 Gabriela Schroeder, hija de Rosario Barredo, denunció en la justicia uruguaya su secuestro y el de sus hermanos luego del asesinato de su madre.  En mayo del año 2021, familiares de Zelmar Michelini y de Héctor Gutiérrez Ruiz solicitaron que se incorpore la denuncia de sus asesinatos ante nuevas evidencias. 

El 10 de agosto de 2022 la justicia uruguaya formalizó a los represores José Arab, Ernesto Ramas,Jorge Silveira y Ricardo Medina, quienes ya se encontraban cumpliendo pena por otros crímenes de lesa humanidad.